激光雷达在室内应用中主要面临以下几个问题：
- 穿透能力受限
墙体衰减和反射：激光雷达的激光信号在穿透墙壁时会受到衰减和反射，导致信号弱化和残留，从而影响到激光雷达的精度和分辨率。特别是对于较厚的墙体或多层结构，激光雷达的穿透能力更加有限。
材料影响：不同材料的墙壁对激光雷达的穿透能力也有显著影响。例如，金属、混凝土等材质更难穿透，这限制了激光雷达在某些室内场景中的应用。 - 环境干扰
光源干扰：室内光源，包括自然光和人造光，都可能对激光雷达产生干扰。这些光源可能导致噪点产生，影响激光雷达的测距和建图精度。此外，激光还可能穿过透明玻璃，造成漏检，导致地图毛刺、扭曲、不完整。
高反射材质：环境中的高反射材质如镜面等也会对激光雷达造成干扰，容易使地图丢点严重。深色物体因吸收了绝大部的光能量，也会降低雷达的检出率和分辨率，导致地图边界模糊或成散状的点。 - 遮挡问题
陌生物体遮挡：在室内环境中，家具、杂物等陌生物体可能会遮挡激光雷达，导致信号无法正常传递，影响避障和导航效果。
机器位置与高度：扫地机器人等设备的固定位置或高度不当也可能导致激光雷达被遮挡，从而影响其正常工作。 - 精度与稳定性
精度要求：室内环境对激光雷达的精度要求较高，特别是在需要精确导航和避障的场景中。然而，由于上述环境因素和干扰的存在，激光雷达的精度可能会受到影响。
稳定性问题：激光雷达需要长时间稳定工作，但在室内环境中可能会遇到各种突发情况，如电源波动、机械振动等，这些都可能影响其稳定性。 - 成本与体积
成本问题：激光雷达的制造成本相对较高，这可能会限制其在一些低成本室内应用中的普及。
体积限制：在室内应用中，激光雷达的体积也是一个需要考虑的因素。特别是在一些空间有限的场景中，如小型机器人、智能家居设备等，激光雷达的体积可能会成为限制其应用的一个因素。
综上所述，激光雷达在室内应用中需要解决穿透能力受限、环境干扰、遮挡问题、精度与稳定性以及成本与体积等多个方面的问题。随着技术的不断进步和应用的深入探索，相信这些问题将逐渐得到解决和优化。
注意：上述部分结论来自以下文章：
（来源：思岚科技（上海思岚科技有限公司企业网站），《激光雷达在应用中容易受哪些环境影响》）
（来源：百度爱采购，《扫地机激光雷达常见问题:遮挡该如何处理》）
